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ESAB示教盒图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工件附近直观的位置进行示教。示教盒本身是一台计箅机，它不斯扫描盒上的功能和数字键、操纵杆，并把信息和命令送给控制备厂家的机器人示教盒都不相同，但其追求目标都是为方便操作者。由人握住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示教中应用内藏式焊钳这种结构是将阻焊变压器安放到机器人手臂内，使其尽可能地挨近钳体，变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16, 当采用这种形式的焊钳时，同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，变压器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变得复杂。点焊机器人分类表40-1列举了生产现场使用的点焊机器人的分类、特点和用途。在驱动形式方面，由于电伺服技术的迅速发展，液压伺服在机器人中的应用逐渐减少，甚至大型机器人也大都采用电动机驱动；随着微电子技术的发展，机器人技术在性能、小型化、可靠性以及维修等方面日新月异，在机型方面，尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节机器人，但是，出于机器人加工单元的需要，一些汽车制造厂家也进行开发立体配置三至五轴小型机器人的尝试。